硬質泡沫塑料即在室溫下，構成泡沫塑料的聚合物屬結晶態或無定形態，它們的玻璃化溫度高于常溫，因此，在常溫下泡沫塑料的質地較硬。

二、軟質泡沫塑料即構成泡沫塑料的聚合物的熔點小于常溫或無定形聚合物的玻璃化溫度低于常溫，材料在常溫下質地柔軟。

三、半硬質（或半軟質）泡沫塑料是介于以上兩類之間的泡沫體。

此外，對聚氨酯泡沫體的分類還有很多，如按照加工方式分類，大致可分為二步法（或稱預聚體法）、半預聚體法、一步法和噴涂法。按泡沫密度方式可分為高、中、低和超低密度泡沫體以及密度懸殊很大的自結皮泡沫體或稱為整皮泡沫體。后者是一特殊 的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有一致的密度，只是在泡沫體內部生成較正常的泡沫體，而在表面部分不產生氣泡或很少產生氣泡，在泡沫體外表面形成密度較內部泡沫高得多的致密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個密度下降梯度十分明顯的變化。在聚氨酯軟質泡沫體中，它是適應汽車方向盤和扶手以及自行車、摩托車鞍座的應用而發展起來的一種半硬質模塑泡沫制品。